致动器将电信号转换成相应的物理量，例如运动，力，声等。致动器也被归类为换能器，因为它将一种物理量改变为另一种，并且通常由低压指令信号激活或操作。根据其输出具有的稳定状态的数量，可以将执行器分类为二进制或连续设备。

　　例如，继电器是二进制执行器，因为它具有两个稳定状态，通电和锁定或断电和解锁，而电机是连续执行器，因为它可以旋转整个360 °运动。最常见的执行器或输出设备类型是电气继电器，灯，电机和扬声器。

　　我们之前看到，螺线管可用于电气打开闩锁，门，打开或关闭阀门，以及各种机器人和机电一体化应用等。但是，如果电磁铁柱塞用于操作一组或多组电触点，我们有一个叫做继电器的设备非常有用，它可以以无数种不同的方式使用，

　　电气继电器也可以分为称为“机电继电器”的机械动作继电器和使用半导体晶体管，晶闸管，三端双向可控硅开关等作为其开关设备称为“固态继电器”或SSR的机械继电器。

　　机电继电器

　　术语“ 继电器”通常是指响应于控制信号的施加而在两个或更多个点之间提供电连接的设备。最常见和广泛使用的继电器类型是机电继电器或EMR。

电气继电器

　　任何设备的最基本控制是能够将其“打开”和“关闭”。最简单的方法是使用开关来中断电源。虽然开关可用于控制某些东西，但它们有其缺点。最大的一个是它们必须手动(物理)“开”或“关”。而且，它们相对较大，较慢并且仅切换小电流。

　　然而，电气继电器基本上是电动开关，具有适用于所有类型应用的多种形状，尺寸和额定功率。继电器也可以在单个封装内具有单个或多个触点，其中用于电源电压的大功率继电器或称为“接触器”的高电流开关应用。

　　关于电气继电器，我们只关注“轻型”机电继电器的基本工作原理，我们可以在电机控制或机器人电路中使用。这种继电器用于通常的电气和电子控制或开关电路，或者直接安装在PCB板上或者是独立连接的，其中负载电流通常是安培的分数，最高可达20+安培。继电器电路在电子应用中很常见。

　　顾名思义，机电继电器是电磁装置，其将通过在中继端子上施​​加AC或DC的低压电控制信号产生的磁通转换成拉动机械力，该机械力操作继电器内的电触点。 。最常见的机电继电器形式包括一个称为“初级回路”的激励线圈，该线圈缠绕在可渗透的铁芯上。

　　该铁芯具有称为磁轭的固定部分和称为电枢的可移动弹簧加载部分，其通过闭合固定电线圈和可动电枢之间的气隙来完成磁场电路。电枢铰接或枢转，允许其在产生的磁场内自由移动，从而闭合连接到其上的电触点。连接在轭和衔铁之间的通常是一个弹簧(或多个弹簧)，当继电器线圈处于“断电”状态，即“关闭”时，返回行程将触点“复位”回到它们的初始静止位置。